Per quanto riguarda tutti gli elementi di una pagina che generalmente si mettono in un contenitore quasi sempre un div, essi seguono il normale flusso della pagina a meno che non gli si imponga di posizionarsi in un modo diverso. Pertanto se metti per primo il div dell'header poi quello del corpo, ed infine il footer, li vedrai sempre in questa posizione, esempio:
Per la seconda domanda posta il codice che hai usato e uno screeshoot di ciò che vuoi ottenerecodice:<body> <div id="header"> Inserite qui il contenuto per id "header" </div> <div id="contenuti_pagina"> Inserite qui il contenuto per id "contenuti_pagina" </div> <div id="footer"> Inserite qui il contenuto per id "footer" </div> </body>