Da qualsiasi controllo lo vuoi aprire (button, menu, menu a tendina) quel controllo avrà un evento Click, eventualmente relativo alla specifica voce di menu.
In quell' evento, supponendo che il file si chiami Documento.pdf, scrivi:
codice:
Dim pdf As Byte() = My.Resources.Documento
Using tmp As New FileStream("test.pdf", FileMode.Create)
tmp.Write(pdf, 0, pdf.Length)
End Using
Process.Start("test.pdf")
Fermo restando che più che nelle risorse sarebbe meglio (e anche più facile da aprire) inserire il .pdf direttamente nella cartella del programma.
Fermo restando che avrai preventivamente controllato che AcrobatReader sia installato.