Dipende da come costruisci le url, se devi fare passaggi come questo
codice:
index.php?id=2&title=foo -> /progetti/alfa.html
index.php?id=5&title=bar -> /racconti/omega.html
in cui la trasformazione e' arbitraria, allora si li devi scrivere a mano. In genere pero' le url riscritte hanno un formato diverso ma contengono le stesse informazioni, esempio
codice:
index.php?id=2&title=foo -> /prodotti/2/foo.html
index.php?id=5&title=bar -> /prodotti/5/bar.html
allora cosi' come crei dinamicamente i primi, puoi creare dinamicamente anche i secondi.