guardando il tuo codice sembra ti serva piu' di una veloce spiegazione
comunque si diceva
codice:
$(window).bind('scroll',function(){
var sTop=$(window).scrollTop();
if(sTop>2000){ // dove 2000 e' la posizione in verticale dell' ultimo blocco di contenuto (nel tuo caso "contatti")
// qui accendi la voce del menu' "contatti"
}
else if(sTop>1500){ // dove 1500 e' il top della sezione "chi siamo"
// qui accendi chi siamo
}
// ...aggiungi altri due else if per "servizi" e "intro"
})
ovviamente il tutto si puo' molto perfezionare
ciao