Per Arduino 2 C o C++: le librerie puoi programmarle con uno di questi due linguaggi a scelta, il main solo con un dialetto del C, vedi il sito per informazioni.

Per iOS dovresti studiare Objective-C, ma anche C++ e C possono andare bene...
Per Android Java...
C# è legato a Microsoft e quindi a Windows, esiste Mono che, in teoria, ti permette di programmare in tutte le piattaforme da te citate...