salve a tutti mi sono messo da qualche giorno a vedere di capirci qualche cosa dell'url rewriting con apache... trovo diversi esempi che fanno uso di espressioni regolari per cambiare il nome da pagina.php?id=200 a pagina-200.php

quello che però non ho trovato è come poter implementare la tecnica dell'url rewriting mettendo come nome della pagina ad esempio il title della pagina e magari modificando dinamicamente i nomi delle directory.
mi passate qualche link che vada in fondo al problema ?
ciao e grazie