Ciao...

Non si capisce bene che vuoi fare. Se prendi l'ultimo id per poterlo inserire come id seguente questo lo devi fare subito prima dell'insert. Ora quando entri nella pagina $id non e' valorizzato, quindi usa una if per vedere se eseguire o saltare il blocco dell'insert.

In sostanza if(isset($id)) fai questo, else quell'altro. Oppure un'altra variabile significativa. Se fai tutto in una pagina la parte con questa if e gli inserimentoi deve essere la prima dello script.