si' e magari ci riesci anche ad andare col puntatore sulle voci del sottomenu
potrebbe essere necessario scendere a piccoli compromessi, ma in linea di massima si fa

iniziati a vedere come fare un rollover disgiunto con i css
il resto sono bordi arrotondati ottenuti via codice (un bel po' piu' complesso) o con background tagliati ad hoc (piu' facile)