Devi controllare un po' di cose:

1.Che siano iscritti allo stesso workgroup.

2.Le impostazioni del firewall di Xp.

3.Eventualmente (se il modem dovesse fare anche da router) che i due pc abbiano la stessa classe di indirizzi (start - esegui - cmd - invio - digita ipconfig /all ), ma non penso sia quello il problema.