codice:
function controllaRadio(formName, radioName)
{
  var
    r = eval("document." + formName + "." + radioName),
    i = 0;
  radioGroupOk = false;
  do
  {
    if (r[i].checked) radioGroupOk = true;
    i++;
  }
  while (i < r.length && !radioGroupOk)
  return radioGroupOk;
}
La funzione controllaRadio restituisce true se almeno uno degli input radio con lo stesso nome è selezionato, false altrimenti.

Come parametro ha bisogno del nome del form e del nome del radiobutton.

Nel tuo esempio la chiami così:

codice:
controllaRadio('form1', 'Domanda')
Con un if sulla chiamata di questa funzione puoi fare quello che ti serve...

Il tuo esempio si tradurrebbe quindi da:

codice:
if (!(form1.Domanda[0].checked || form1.Domanda[1].checked || form1.Domanda[2].checked))
in
codice:
if (!controllaRadio("form1", "Domanda"))