Ti ho buttato giù un esempio, non l'ho provato quindi possibilmente sarà pieno di errori specialmente con i caratteri di escape (javascript rompe con " e ' ...)

Inoltre manca nella funzione il vero e proprio collegamento, cioè ciò che tu vuoi aprire.
L'esempio serve in linea di massima ad aggiornare l'aspetto dei menù.

Prendila con le pinze (il codice si può migliorare molto) e considera che se ti serve approfondire ti conviene spostarti sulla sezione javascript.

<div id="header">
<ul>
<div id="menu1"><li id="current">Pagina1</div>
<div id="menu2">[*]Pagina2</div>
<div id="menu3">[*]Pagina3</div>[/list]
</div>

function agg_menu(id)
{
jmenu1=document.getElementById('menu1');
jmenu2=document.getElementById('menu2');
jmenu3=document.getElementById('menu3');

if (id=="menu1")
{
jmenu1.innerHTML='';
jmenu1.innerHTML="<li id=\"current\"><a href=\"javascript:agg_menu('menu1')\">Pagina1</a>"
jmenu2.innerHTML='';
jmenu2.innerHTML="[*]<a href=\"javascript:agg_menu('menu2')\">Pagina2</a>"
jmenu3.innerHTML='';
jmenu3.innerHTML="[*]<a href=\"javascript:agg_menu('menu3')\">Pagina3</a>"
}
else if (id=="menu2")
{
jmenu1.innerHTML='';
jmenu1.innerHTML="[*]<a href=\"javascript:agg_menu('menu1')\">Pagina1</a>"
jmenu2.innerHTML='';
jmenu2.innerHTML="<li id=\"current\"><a href=\"javascript:agg_menu('menu2')\">Pagina2</a>"
jmenu3.innerHTML='';
jmenu3.innerHTML="[*]<a href=\"javascript:agg_menu('menu3')\">Pagina3</a>"
}
else if (id=="menu2")
{
jmenu1.innerHTML='';
jmenu1.innerHTML="[*]<a href=\"javascript:agg_menu('menu1')\">Pagina1</a>"
jmenu2.innerHTML='';
jmenu2.innerHTML="[*]<a href=\"javascript:agg_menu('menu2')\">Pagina2</a>"
jmenu3.innerHTML='';
jmenu3.innerHTML="<li id=\"current\"><a href=\"javascript:agg_menu('menu3')\">Pagina3</a>"
}
}

Se vuoi dare un'occhiata in un sito ho usato un metodo simile, anche se con scopo differente:
www.dbers.it: guarda come cambiano le immagini delle isole nella home e se vuoi scaricati i sorgenti.