Puoi utilizzare la libreria Apache Axis: http://ws.apache.org/axis/java/

Un esempio di codice per invocare un servizio da un client è questo:

codice:
Service service = new Service();
Call call = ( Call ) service.createCall();
call.setTargetEndpointAddress( new URL( "http://url/to/your/web/service" ) );
call.setOperationName( new QName( "http://soapinterop.org/", "echoString" ) );
String ret = ( String ) call.invoke( new Object[] { "Hello!" } );

System.out.println( "Sent 'Hello!', got '" + ret + "'" );
Ciao,