E' garantita
mysql_insert_id fornisce il valore della colonna autoincrement dovuto all'ultimo query effettuato dall'attuale connessione al database. Se altri query con altre connessioni effettuano altre insert, queste non influenzano la tua e puoi stare quindi tranquillo
Se così non fosse non ci sarebbe più la possibilità di strutturare un database in modo certo