La presenza di tutti gli elementi di tab1, che l'ho rinominata in t1 per fare il JOIN, viene garantita dal LEFT JOIN che è come un JOIN ma che conserva tutti gli elementi della tabella "a sinistra" del JOIN nel caso non ci siano corrispondenze alla clausola ON del JOIN.

Quindi il risultato sarà:

ID --- COLORE
01 --- Giallo
02 --- Rosso
03 --- NULL
04 --- Verde
05 --- NULL
i NULL saranno in corrispondenza degli elementi che non hanno un corrispettivo nella tabella dei colori