Questo dovrebbe funzionare in qualche browser (non credo in tutti):
codice:
<body>
  <div id="header>
    

header</p>
  </div>
  <div id="menu">
    

menu</p>
  </div>
  <div id="contenuto">
    

contenuto</p>
  </div>
</body>

CSS:
html, body {
  width: 100%;
  height: 100%;
}
#header {
  height: 80px;     /* non so se e` la misura giusta */
  width: 100%;
  background: green;
}
#menu {
  position: relative;
  margin: 80px 0 0 0;
  top: 0;
  bottom: 0;
  width: 200px;
}
#contenuto {
  position: relative;
  margin: 80px 0 0 200px;
  top: 0;
  bottom: 0;
  left: 0;
  right: 0;
}
Nell'header si puo` aggiungere (ma non dovrebbe cambiare):
position: relative;
top: 0;
left: 0;