"-5.522380e-02"
mi pare la y
mentre
"4.392802e-02"
dovrebbe essere la z

ovvero x y z
se è vero che:
5.760201e-01 0.00000e+00 0.000000+e00 //x y z
0.00000e+00 4.970786+e-01 4.392802e-02 //x y z
0.00000e+00 -5.522380e-02 6.375868e-01 //x y z

poi un'altra cosa: da questi valori float sembra che sia un sistema di local space e non in world space per questi 2 termini cerca con google.
Poi queste terne di float presumibilmente vettori x y z sono in notazione IEEE cosa che in world space non può essere. In un sistema di spazio 3d "definito" non puoi avere questi numeri.

Aggiungo: l'angolo l'ho puoi ottenere in un sistema di riferimento spazio 3d definito.
per ottenere, con la trigonometria puoi calcolare l'angolo giro di 360° da applicare al sistema spazio 3d definito. Se no puoi solo calcolare delle rotazioni "non arbitrare" in cui l'oggetto ruota ma senza un sistema di "riferimento" tipo:
premi il tasto freccia -> ruota+=0.1f; e <- ruota-=0.1f;
L'oggetto ruota a destra e a sinistra ma se non si è costruito il sistema di riferimento in world space come fai a dire che un giro corrisponde a 360°?

Credo che sia una mesh in local space in cui muovendo i tasti la fa ruotare. Una demo

posta un pò di code che dovrebbe essere anche breve.