Si, ma oltre ad aggiungere $2 dovrai anche modificare la regex precedente, aggiungendo una seconda "rete" data dalle stesse istruzioni già presenti, il codice contenuto nelle parentesi tonde appunto, per catturare il testo restante.

codice:
RewriteRule ^libro/([^/]+)/([^/]+).html viewbook.php?id=$1&prm2=$2 [L]
Dove "prm2" indica il nome del secondo parametro nella query string. Dovrai solo adattare i nomi con quelli delle tue variabili negli url interessati.