la risposta teorica è: si. la risposta pratica è no.
il contratto verbale è valido, a meno di contratti che richiedono una forma scritta (es compravendite immobiliari) o cmq particolare.
anzi, persino il contratto non verbale. in teoria anche una semplice stretta di mano può essere considerata un modo per manifestare la volontà delle parti.
ovviamente bisogna capire bene il tipo di contratto (aiutandosi con il codice civile) e c'è poi il problema di dimostrare che l'accordo verbale è veramente stato stipulato. e qui sta il punto: accertare una cosa del genere è quasi impossibile se l'accordo è solo verbale.

EDIT

@skid
ora non ricordo più ma anche per i testimoni c'è una disciplina molto precisa. ci deve essere almeno un dato numero di testimoni, ecc. ecc.