Il %20 è una traduzione url friendly dello spazio.
L'ideale sarebbe mettere un - al suo posto... non aspettarti però di far funzionare allo stesso modo la tua applicazione php: dovrai modificarla tenendo presente che ti arriva il - invece dello spazio.

Altrimenti non c'è modo.

Considera che avrai lo stesso problema per tutti gli eventuali caratteri non standard (lettere accentate per esempio).