è abbastanza semplice, puoi fare una cosa del genere:

codice:
<IfModule mod_rewrite.c>
  RewriteEngine On

  RewriteCond %{REQUEST_URI} index/(.*?)/(.*?)/(.*?)/(.*?)/?$
  RewriteRule ^index/(.*?)/(.*?)/(.*?)/(.*?)/?$ /index.php?option=$1&task=$2&id=$3&Itemid=$4
</IfModule>
questa regexp ha come "controindicazione" che ti obbliga a mantenere i parametri sempre nello stesso ordine... e la url andrebbe costruita cosi:

sono andato un po a memoria per cui ci sta che non ti funzioni alla prima, ma la strada è all'incirca questa...