Il problema che segnali è dovuto al fatto che manca un package (che fa sempre parte del org.apache.commons) che nella guida non ti indicano: se guardi il log di tomcat ti dovrebbe venir segnalata la mancanza di org.apache.commons.io

http://jakarta.apache.org/commons/

Qui hai tutto quello che è finito dentro commons: per fare l'upload ti basta aggiungere IO al già scaricato FileUpload.