posto che una relazione molti a molti come quella che hai indicato ti serva (un cittadino puo' appartenere a n famiglie, una famiglia puo' avere n cittadini), dopo aver inserito un record nella tab cittadino vorresti inserire di seguito un record nella tab appartiene giusto?
Per questo hai bisogno dell'id del record inserito e quindi devi provvedere ad utilizzare una stored procedure con un valore di ritorno che contenga l'id appena inserito oppure a chiamare una funzione o query sul db per ottenerlo. Una volta ottenuto procedi agli altri inserimenti magari mettendo il tutto all'interno di una transazione.
i dettagli su come fare cio' dipendono dal db che usi, se usi o meno stored procedures ecc.