una soluzione potrebbe essere l'inserimento del footer all'interno del div testoimg ed inserire nel codice del footer il clear:both.
Non sono una cima nei css però un altro consilgio è quello di non usare un identificatore con nome testo ma ad esempio:

<div id="contenuto">
<div id="controlli">
codice menù
</div>

<div id="corpo">
<div id="parte sinistra">
<h1>Benvenuti a tutti sul sito</h1>
<p class="testo">testo</p>
<p class="testo">testo</p>
</div>
<div id="parte destra">
<p class="testo"></p>
</div>
<div id="footer">
codice
</div>

</div>
</div>

ti consiglio di inserire commenti html per avere la struttura più omprensibile tipo:

ecc...