Ok, ho capito, il tag stripping lo fai già nel modo migliore (cioè lato server), non avevo capito che lato client hai la stringa già controllata contenente i soli tag desiderati.

Per inserirla facendo in modo che il browser parsi i tag ti serve esattamente la proprietà di lettura e scrittura innerHTML come dicevi tu.

innerHTML non è realmente una proprietà W3C compliant, inventata dalla Microsoft qualche anno fa è stata poi implementata da tutti i browser e può ormai essere considerata uno standard.
A te serve di aggiornare il contenuto del DIV tramite innerHTML senza cancellare il suo contenuto precedente, quindi basterebbe concatenare il nuovo messaggio al contenuto già presente:

codice:
var newMsg = "stringa formattata...";
document.getElementById('div_chat').innerHTML += newMsg;