Se il caricamento del form porta alla stessa pagina si possono semplicemente riusare i dati passati in post o get:
Codice PHP:
<input type="text" name="titolo" value="<?=$_POST['titolo']?>">
...
lo stesso in get.

Se cambia la pagina puoi mettere i dati in sessione e riusarli fino quando non deciderai di eliminarli