Qui ci sono tutte le istruzioni e diversi esempi (in inglese):
http://code.google.com/apis/maps/index.html

L'alternativa rapida "for dummies" è:
- cerchi l'indirizzo che ti interessa su Google Maps
- clicchi su "collegamento a questa pagina"
- prelevi il codice da "Incolla HTML da incorporare nel sito web"
- lo incolli pari pari nel tuo sito