i radio, come i tutti gli elementi che condividono stesso nome, sono una collezione (array)
e bisogna ciclare per la lunghezza di questo array alla ricerca di uno di essi segnato
codice:
function verifica() {
  var cks=document.prenota.camere;
  var segnato=false;
  // e' un array
  if(cks.length){
    for(var k=0,l=cks.length;k<l;k++){
      if(cks[k].checked){segnato=true;break;}
    }
  }
  // non e' un array
  else {
    if(cks.checked){segnato=true;}
  }

  if(!segnato){
    alert ("Non hai ancora scelto la camera che vuoi prenotare.");
    return false;
  }
  else return true;
}
ciao