Allora, il modulo di cui ti parlavo è il modulo printer, e serve per comandare direttamente da php la stampante.
Esiste solo su win, quindi non fa al caso tuo, e in ogni caso avendo già un pdf pronto non va bene.

Effettivamente potrei usare i comandi di linux...
(e qui so che sto per contraddirmi)
infatti

vorrei mantenere un minimo di "multipiattaformità" ovvero andare ad usare direttamente i comandi da exec o system come ultima risorsa...
Non credo sia proprio possibile, il fatto che tu usi un server come se fosse un client vuooll dire già che stai sfruttando il php in un modo non proprio standard, e che quindi lo devi adattare alle tue esigenze.
Tieni presente che qualcosa del genere non esiste e non esisterà mai, un server php da solo non è giusto che possa accedere alle periferiche di sistema, tant'è vero che anche il modulo printer funziona solo su windows datati, evidentemente anche in winxp il sistema operativo vieta l'accesso alle periferiche dal php.

Possibile che non ci sia possibilità di far stampare un file? Ok che il linguaggio non è nato per quello... ma magari tramite javascript (che lavora lato client, ma tanto il pc sempre quello è...) o altro...
In linea di massima il javascript richiede un interazione con l'utente, quindi il massimo che può fare è aprirti la finestra della stampa, e non so se è possibile con un pdf.

Secondo me la via della system è l'unica percorribile, tutt'al più per mantenere un minimo di "standardizzazione" puoi lavorare su 2 soluzioni diverse, i comandi linux per stampa, e un eventuale alternativa su windows, in modo da poter richiamare i 2 script a seconda della piattaforma su cui gira il server.

ciao