xorg è un server, e come utente ti ci connetti.
ora, di default le connessioni "esterne" sono disabilitate, perciò se cerchi con un altro utente di connetterti al server del tuo utente, vieni spedito fuori a calci (anche se sei root, come hai visto).
con xhost + disabiliti il controllo degli accessi per la sessione in corso (è sicuro farlo se non fai da server/non sei in ambienti strani).
avresti potuto dare anche xhost +localhost, e permettere gli accessi da localhost (la tua macchina).
questo ovviamente per quanto riguarda la sessione dalla quale esegui i comandi (che vanno eseguiti dall'utente che è connesso al server X, aka il tuo utente).
perciò quando vedi quell'errore, semplicemente dai xhost + (o +localhost) e dovresti risolvere.

per rendere la modifica permanente, bisogna editare un file, ma al momento non ricordo i dettagli (/etc/X11/X0.hosts?) per cui al limite fai una ricerca