Codice PHP:
$string '[b]Url:[/b] [url="http://www.google.it"]Google.it[/url]
'
;

echo 
preg_replace('#[url="(.*)"](.*)[/url]#''[url="#"]$2[/url]'$string); 
Se vuoi puoi anche ricorrere alla funzione strip_tags per eliminare solo il tag <a>