Ma perché non usate mai l'apposito Tag per il codice?

Comunque, spero di riuscire a darti una mano.

Codice PHP:
$SQL="
INSERT INTO fatture (Modalita_pagamenti_idModalita_pagamenti,
idOrdine,
desc_fatture,
data_Fatture,
IVA_fatture,
totale_fatture,
idCliente,
stato,
idAgenzia,
idAgente,
perc_agente,
comm_ar,
comm_ac) 
VALUES ('
$modp',
'
$idordine',
'
$desc1',
'
$da',
'
$totaleiva',
'
$totale',
'
$fatturare_a',
'
$s',
'
$age',
'
$idAgente',
'
$percentuale',
'
$comm_ar', 
'
$comm_ac')
"

La prima cosa che mi salta all'occhio è: il primo nome colonna che hai messo è davvero Modalita_pagamenti_idModalita_pagamenti così come lo hai scritto te?
Secondo appunto: non hai bisogno di mettere il ". variabile ." per concatenare le variabili alla stringa.
Prova a riscrivere la query come te l'ho scritta io e vedi se il nome della colonna è corretto, eventualmente posta di nuovo!