non è chiaro quello che vuoi fare, se vuoi assegnare a left il membro identificatore di ID allora prima di tutto devi rendere tale membro pubblico, o creare un metodo di accesso al questo.
Fatto questo, potresti passare un riferimento a ID al costruttore di Ass come qui sotto.

codice:
class Parser  {
};

class Comando  {
};

class Identifier  {
};

class ID : public Parser  {
        public:
                ID (Identifier * );
                Identifier* identificatore;
};

class Ass: public Comando {

public:
        
        Ass( ID & id, Parser * exp) : left(id.identificatore), right(exp)
                {}
        
        Identifier* left;
        Parser* right;
        
};

int main ()
{
}