Hai bisogno semplicemente di una classe (ad esempio Estintore) che ti indica la posizione dell'oggetto (coordinate X e Y del click del mouse), poi nella form (evento onpaint) disegnerai tutte le immaginette degli estintori che hai (tipo puoi salvarle in una List<Estintore>) e se viene fatto il click in uno di questi punti sulla form (con un margine, che so di 15px?) allora fai un drag'n'drop dell'immaginetta selezionata, basato sempre sulla posizione (in movimento) del mouse...