Il form di avvio deve avere la proprietà "IsMdiContainer" impostata a true.
I form figlio devono avere la proprietà "MdiParent" impostata al form padre ovviamente.

Esempio:

FormMDI è un form con IsMdiContainer impostato a True
FormFiglio1 è un comunissimo form
FormFiglio2 è un altro comunissimo form

in FormMDI metti il menu, barra degli strumenti, barra di stato e quant'altro ti serve.
Quando clicchi nella voce di menù per aprire uno dei due form figlio:

...ovviamente ti conviene fare una routine CloseAllChildren

codice:
Private Sub CloseAllChildren()
        For Each Figlio As Form In Me.MdiChildren
            Figlio.Close()
        Next
End Sub
codice:
        CloseAllChildren()
        FormFiglio1.MdiParent = Me
        FormFiglio1.Show()
e per il figlio 2
codice:
        CloseAllChildren()
        FormFiglio2.MdiParent = Me
        FormFiglio2.Show()