la devi fare più o meno come hai scritto:
Codice PHP:
$insert="INSERT INTO articoli (id_Prodotto, id_Ubicazione, Codice_Prodotto) VALUES ($id_prod, id_ubi, $cod_prod) ON DUPLICATE KEY IF ((id_Prodotto!=$id_prod) OR (id_Ubicazione!=$id_ubi) OR (Codice_Prodotto!=$cod_prod)) THEN UPDATE articoli SET Prezzo=\"$prezzo\", Arrivo=\"$arrivo\", Disponibilita=\"$disponibilita\" WHERE id_Prodotto=$id_prod AND id_Ubicazione=$id_ubi AND Codice_Prodotto=$cod_prod";