Oppure se non si vuole utilizzare l'operatore % (è possibile, essendo un esercizio scolastico, che si richieda di non utilizzarlo) si possono usare due contatori:

codice:
int i, j;

j = 0;

for(i = 1; i <= 20; i++)
{
	if(j == 5) 
	{
		printf("\n");
		j = 0;
	}
    j++;
	printf("%d ", i);
}