Così dovrebbe andar bene. In pratica con la query interna raggruppi per tassista ed auto ottenendo le singole combinazioni. Una volta fatto ciò raggruppi per tassista e nel caso il conteggio sia pari a 1 significa che l'auto guidata è stata sempre la stessa.

codice:
select * from (
select tassista,auto
from tabella
group by tassista,auto ) as tab
group by tassista
having count(tassista) = 1