Intanto recuperare i dati provenienti da un form come fai tu è molto insicuro e ti espone a diversi pericoli, fai una ricerca per "register_globals on"

I dati si recuperano con $_POST['giorno'], non con $giorno, tanto per citarne uno.

Riguardo al tuo quesito ti dovrebbe bastare questo
Codice PHP:
$data = $_POST['anno'] . "-" . $_POST['mese'] . "-" . $_POST['giorno'];