Se quello che vuoi fare serve per la stampa di scontrini saprai sicuramente che esistono, a basso costo, dei registratori che fanno tutto quello che chiedi...

Diversamente di un id_ordine non associato ad un id_cliente non riesco ad immaginarne l'utilita'.

Quindi farei con "id_cliente - id_ordine" (due campi) associati come chiave primaria autoincrement in modo tale da avere l'associazione:

id_cliente - id_ordine

1 - 1
1 - 2
1 - 3

2 - 1
2 - 2
2 - 3

3 - 1
ecc...

ad ogni nuovo id_cliente riparte la conta degli ordini (da 1 e non da 0 ... che non avrebbe senso l'id 0 in un autoincrement)