ok, dopo mille prove e craniate, ci sono riuscito
è che provavo (oltre a mille altre prove) a compilare seguendo la riga suggeritami

javac -classpath ./libreria1.jar:./libreria2.jar *.java
e l'errore che non riuscivo a trovare era il punto e virgola dopo l'ultimo jar (utilizzato anche prima, sono sotto windows). quindi il codice corretto è:

javac -classpath ./lib1.jar;./lib2.jar; Esempio.java


grazie a tutti