In realtà se usi semplici variabili non è necessario concatenare, puoi farlo senza problemi.
Per esempio questo codice funziona:
Codice PHP:
$var "PROVA";
echo 
"Valore della variabile: $var"
Se invece usi array allora non puoi farlo, devi quantomeno usare le graffe (o concatenare, come hai fatto tu), per esempio:
Codice PHP:
$arr = array("aaa""bbb""ccc");
echo 
"0: {$arr[0]}, 1: {$arr[1]}, 2: {$arr[2]}"