basta preparare un file postscript e mandarlo in stampa tramite lpr

ovviamente non puoi accedere direttamente al device ,neanche lpr può farlo ... solo che lui si connette al server di stampa (cups o lpd ... loro possono) e avviene la stampa

ma prima di fare questo proverei a fargli stampare tipo un pezzo di pagina web o qualche altra per assicurarti che cups funzioni correttamente