Credo che l'estensione delle pagine asp, php o html sia indifferente per la creazione di una sitemap.
Usa uno dei generatori di sitemap online e ne ricavi automaticamente un file xml.
I tag del file xml usati nella sitemap di google sono elementari e semplicissimi.
Praticamente si tratta di un semplice elenco di url.
Altri motori, infatti usano anche un semplice file txt.