Una sitemap ha bisogno del percorso completo del link, di conseguenza fare come dici tu indicizzerebbe solamente xxx.com/forum/index.php=board= magari anche resituendo un errore perché a quell'indirizzo non c'è niente.

Una sitemap è l'insieme di tutti i link presenti in un sito. Più dettagliata e ampia è (rimendendo sempre sotto i 1000 link per pagina) e più possibilità hanno gli spider di arrivare in tutto il sito. Puoi fare, giustamente, come dice Ricman, cioè indicizzare solamente i link relativi alle sezioni del forum e non ai singoli temi o profili degli utenti.

Occhio anche che se hai il forum accedibile solamente con username e password, lo spider indicizzerà solamente la pagina del login e non il contenuto del link.