se il tuo panel si chiama panel1,
allora per prima cosa generiamo un bitmap(o jpg):

Bitmap bi = new Bitmap(panel1.Width, panel1.Height);
panel1.DrawToBitmap(bi, new Rectangle(0, 0, panel1.Width, panel1.Height));
bi.Save(@"panel1.bmp", ImageFormat.Bmp);//volendo lo salvi come un file

poi utilizzi per es itextsharp per generare un pdf e dentro li metti il bmp che hai
generato prima...