1. terimini la query con una virgola e non chiudi la parentesi
2. lasci uno spazio dopo l'apice -> VALUES(' ".
3 Per chiarezza, scrivi le direttive in maiuscolo
4 Non è necessario concatenare.

$query= "INSERT INTO rubrica(targaveicolo,ora,data,piazzavia) VALUES('$_REQUEST[targaveicolo]','$_REQUEST[ora]','$_REQUEST[data]','$_REQUEST[piazzavia]')";