Come puoi leggere dallo stacktrace dell'eccezione:

root cause

java.lang.NoClassDefFoundError: javax/servlet/http/HttpServlet
L'errore stà nel fatto che tomcat non trova nel classpath la classe HttpServlet.
Quindi il jar che contiene HttpServlet deve essere visibile a tomcat.
Il jar,non sò se ricordo bene, dovrebbe essere servlet-api.jar o javaee.jar.