Dall'errore sembra che irb non conosca la classe; se hai scritto il codice in un file dovresti richiedere l'utilizzo di quel file prima di poter utilizzare la classe definita al suo interno.

Se ad esempio hai salvato il codice nel file "carro.rb" in una cartella e lanci irb all'interno della stessa cartella, dovresti digitare qualcosa di simile:

$ irb
irb(main):001:0> require 'carro'
=> true
irb(main):002:0> c = CarroArmato.new
Sono un nuovo carro armato
=> #<CarroArmato:0x11c10>
irb(main):003:0>

Nota che nell'istruzione

require 'carro'

carro è il nome del file senza l'estensione ".rb"