Mi rispondo da solo, ho fatto queste modifiche e ora sembra tutto funzionare a dovere.

$dati=mysql_query("SELECT * FROM domanda",$connessione);
$n=mysql_num_rows($dati);
$id=$n+1;
$inserisci=mysql_query("INSERT INTO domanda VALUES ('$id','$nome','$email','$domanda')");
$agg=mysql_query("SELECT * FROM domanda");

while($a=mysql_fetch_row($agg))
{
echo "$a[3]";
echo "
";
echo "<hr />";
}
?>


Un ulteriore dubbio però: come posso formattare il testo stampato dai vai echo?