se non puoi fare una union, fai semplicemente due query:

$query1="SELECT
mappe.id_mappa,
mappe.id_inseritore,
mappe.nome_mappa
FROM mappe
WHERE mappe.id_inseritore = '".$_dati_utente['id_staff']."'"


$query2="SELECT
mappe.id_mappa,
mappe.id_inseritore,
mappe.nome_mappa
FROM mappe
INNER JOIN mappe_condivisioni
ON mappe.id_mappa = mappe_condivisioni.id_mappa
WHERE mappe_condivisioni.id_staff = '".$_dati_utente['id_staff']."'" ;

quando però unisci i risultati, stai attento che la stessa mappa non compaia più volte